fear of battle

There are two opinions Rashi quotes to define יָּרֵא֙ וְרַ֣ךְ הַלֵּבָ֔ב in the pasuk

 וְיָסְפ֣וּ הַשֹּׁטְרִים֮ לְדַבֵּ֣ר אֶל־הָעָם֒ וְאָמְר֗וּ מִי־הָאִ֤ישׁ הַיָּרֵא֙ וְרַ֣ךְ הַלֵּבָ֔ב יֵלֵ֖ךְ וְיָשֹׁ֣ב לְבֵית֑וֹ וְלֹ֥א יִמַּ֛ס אֶת־לְבַ֥ב אֶחָ֖יו כִּלְבָבֽוֹ׃

Rashi comments:

הירא ורך הלבב – ר׳ עקיבא אומר: כשמועו, שאינו יכול לעמוד בקשרי המלחמה ולראות חרב שלופה.

ר׳ יוסי הגלילי אומר: הירא מעבירות שבידו. ולכך תלתה לו תורה לחזור על בית וכרם ואשה, לכסות על החוזרים בשביל עבירות שבידם, שלא יבינו שהם בעלי עבירות, והרואהו אומר: שמא בנה בית או נטע כרם או ארש אשה

The baalei musar point out that the Torah is so concerned with protecting anyone from embarrassment that it even allows extra people, those who אֲשֶׁר־אֵרַ֤שׂ אִשָּׁה֙ וְלֹ֣א לְקָחָ֔הּ, נָטַ֥ע כֶּ֙רֶם֙ וְלֹ֣א חִלְּל֔וֹ,  בָּנָ֤ה בַֽיִת־חָדָשׁ֙ וְלֹ֣א חֲנָכ֔וֹ , to leave the army just before battle, when they are needed most, to avoid shaming a sinner.  

What's the nekudas ha'machlokes between the two views quoted in Rashi?  Mizrachi writes that the issue is whether a person innocent of cheit can be killed (yesh misa b'lo cheit).  R' Yosi holds not, and therefore, only a sinner need worry about going out to war; R' Akiva disagrees. 

Maharal, however, points out that the gemara in Shabbos (55, see this post) rejects the view that ain misa b'lo cheit, so it is hard to build a machlokes around this point (see R Akiva Eiger in the gilyon hasha"s there).  

I still dont get how the Maharal understands the machlokes, but from what I can piece together, he links it to the pesukim earlier in the parsha

 וְהָיָ֕ה כְּקָֽרׇבְכֶ֖ם אֶל־הַמִּלְחָמָ֑ה וְנִגַּ֥שׁ הַכֹּהֵ֖ן וְדִבֶּ֥ר אֶל־הָעָֽם

וְאָמַ֤ר אֲלֵהֶם֙ שְׁמַ֣ע יִשְׂרָאֵ֔ל אַתֶּ֨ם קְרֵבִ֥ים הַיּ֛וֹם לַמִּלְחָמָ֖ה עַל־אֹיְבֵיכֶ֑ם אַל־יֵרַ֣ךְ לְבַבְכֶ֗ם אַל־תִּֽירְא֧וּ וְאַֽל־תַּחְפְּז֛וּ וְאַל־תַּֽעַרְצ֖וּ מִפְּנֵיהֶֽם׃

 כִּ֚י הֹ׳ אֱלֹֽקיכֶ֔ם הַהֹלֵ֖ךְ עִמָּכֶ֑ם לְהִלָּחֵ֥ם לָכֶ֛ם עִם־אֹיְבֵיכֶ֖ם לְהוֹשִׁ֥יעַ אֶתְכֶֽם

R' Yosi held that the whole point of the kohen telling the people to be brave and not fear the enemy is to remove that as a justification for not fighting.  Physical fear alone is not a justification to leave the front.  R' Akiva, on the other hand, holds that if despite the kohen's admonition someone is afraid of battle, they should return home.

Maharal writes:

טעמא דרבי יוסי, משום ד״הירא״ משמע יראה בלבד בלב, ואם כן למה יחזור, יאמר לו ״אל תירא כי ה׳ אלהיכם הוא ההולך עמכם״ (ר׳ פסוקים ג, ד), כמו שהיה מזרז אותם השוטרים והכהן (שם), ולמה יחזור בחנם. אבל רבי עקיבא בודאי סובר כיון דהוא ירא ומצטער - יחזור

I dont understand how this works because m'mah nafshach: if after hearing the kohen the person is still afraid, then why not send him home, like R' Akiva holds?  But if there is a chance that hearing the kohen's encouragement would help overcome fear, then why not have the kohen speak to him, like R' Yosi holds?  What exactly is the point of contention between them?