haseiba: independent mitzvah or not

The Rambam writes in ch. 7 of hil. chameitz u'matzah:

בכל דור ודור, חייב אדם להראות את עצמו כאילו הוא בעצמו יצא עתה משיעבוד מצריים, שנאמר "ואותנו, הוציא משם . . ." (דברים ו,כג). ועל דבר זה ציווה בתורה, "וזכרת, כי עבד היית" (דברים ה,יד; דברים טו,טו; דברים טז,יב; דברים כד,יח; דברים כד,כב), כלומר כאילו אתה בעצמך היית עבד, ויצאת לחירות ונפדית לפיכך כשסועד אדם בלילה הזה, צריך לאכול ולשתות והוא מסב דרך חירות. .

The Rambam places haseiba in the context of the requirement to demonstrate cheirus, freedom, implying that it is an independent obligation, not simply a detail in the fulfillment of the mitzvah of 4 kosos or matzah. The Rambam continues later:

ואימתיי צריכין הסיבה--בשעת אכילת כזית מצה, ובשתיית ארבעה כוסות האלו. ושאר אכילתו ושתייתו--אם הסב, הרי זה משובח; ואם לאו, אינו צריך.

The fact that there exists an obligation (at least ideally) to do haseiba outside the mitzvah of matzah or kosos would seem to underscore this point.

The Brisker Rav writes that the nafkah minah as to whether haseiba is an independent mitzvah or not is whether one would be obligated to re-drink if one forgot to recline (see Tosfos Pesachim 108). According to the Rambam, if one drinks without haseiba one has fulfilled the mitzvah of drinking a kos, but failed to fulfill the independent mitzvah of haseiba. One can only fulfill haseiba using a cheftza shel mitzvah -- since the mitzvah of drinking a kos was already fulfilled the first time around, the extra cup counts for nothing, therefore, there is no point to drinking again.

The Rosh disagrees and writes that if one drinks without haseiba one must re-drink. Haseiba according to the Rosh is not an independent mitzvah, but is part and parcel of the mitzvah of drinking a kos -- if one drinks without haseiba, one has failed to properly fulfill the mitzvah of that kos and must redo it.